Richtlinien zur Bewertung der PID-Regelleistung

I. Die Reaktionsgeschwindigkeit des Systems sagt alles

Die PID-Regelung ist analog zur Drosselklappeneinstellung beim Autofahren; Dank der hervorragenden Regelung erreicht das System den Zielwert in kürzester Zeit. Zwei wichtige Kennzahlen sollten beachtet werden:

Aufstiegszeit: Die Dauer vom Systemstart bis zum Erreichen der Nähe des Zielwerts, ähnlich wie bei einem Auto, das von 0 auf 60 km/h beschleunigt.

Überschießen: Das Ausmaß, in dem das System zum ersten Mal den Zielwert überschreitet, genau wie ein Auto, das aufgrund einer verzögerten Bremsung die Haltelinie überquert.

II. Stabilität ist das Grundprinzip

Ein System mit kontinuierlicher Schwingung ist wie eine Schaukel, die niemals aufhört. Ein ideales Steuerungssystem sollte folgende Eigenschaften besitzen:

Konvergenzgeschwindigkeit: Die Zeit, die erforderlich ist, damit die Schwankungen auf 5 % abklingen.

Stetiger-Zustandsfehler: Die winzige Abweichung zwischen der endgültigen Systemausgabe und dem Zielwert.

Schwingungszahl: Die Anzahl der Schwankungen, bevor das System Stabilität erreicht.

III. Strenger Test der Anti-Fähigkeit

Wenden Sie eine plötzliche Störung auf das Betriebssystem an (z. B. eine Drohne, die einem plötzlichen Windstoß ausgesetzt ist) und beobachten Sie die Reaktion im Hinblick auf Folgendes:

Erholungszeit: Die Geschwindigkeit, mit der das System nach einer Störung wieder stabil wird.

Abweichungsamplitude: Der durch die Störung verursachte maximale Offset.

Adaptive Leistung: Ob das System Parameter automatisch anpassen kann, um Änderungen zu bewältigen.